RotateToGoalCritic

로봇이 목표 위치에 충분히 가까울 때만 목표 방향으로 회전하도록 허용합니다.

매개변수

<dwb plugin>: Navigation2 컨트롤러 에서 controller_plugin_ids 매개변수에 정의된 DWB 플러그인 이름입니다.

<name>: DWB 컨트롤러 에서 <dwb plugin>.critics 매개변수에 정의된 RotateToGoalCritic 평가기의 이름입니다.

<dwb plugin>.xy_goal_tolerance

타입	기본값
double	0.25

설명

목표 달성 기준을 충족하는 허용 오차 (m).

<dwb plugin>.trans_stopped_velocity

타입	기본값
double	0.25

설명

이하 속도는 허용 오차에 도달하여 정지한 것으로 간주됩니다 (rad/s).

<dwb plugin>.<name>.slowing_factor

타입	기본값
double	5.0

설명

목표로 회전하는 동안 로봇 이동 속도를 감소시키는 요소입니다.

<dwb plugin>.<name>.lookahead_time

타입	기본값
double	-1

설명

> 0인 경우 충돌을 감지하기 위해 앞으로 볼 시간량입니다.

<dwb plugin>.<name>.scale

타입	기본값
double	1.0

설명

평가기의 가중 스케일.