NavFn Planner

zeta2_navigation.launch.py 의 기본 옵션으로 되어 있습니다.

Github 에서 소스 코드 확인하기.

Navfn 플래너 플러그인은 웨이브 프론트 Dijkstra 또는 A* 확장 홀로노믹 플래너를 구현합니다.

<name> 은 이 유형에 선택된 해당 플래너 플러그인 ID입니다.

매개변수

<name>.tolerance

타입	기본값
double	0.5

설명

요청된 목표 포즈와 경로의 끝 사이의 거리 허용치(미터).

<name>.use_astar

타입	기본값
bool	False

설명

A*를 사용할지 여부. False인 경우 Dijkstra의 확장을 사용합니다.

<name>.allow_unknown

타입	기본값
bool	True

설명

알 수없는 공간에서의 계획을 허용할지 여부.

<name>.use_final_approach_orientation

타입	기본값
bool	false

설명

True인 경우, 플래너가 생성한 경로의 마지막 포즈의 방향이 최종 접근 방향으로 설정됩니다. 즉, 경로의 마지막 두 지점을 연결하는 벡터의 방향입니다.

예시

planner_server:
  ros__parameters:
    planner_plugins: ['GridBased']
    GridBased:
      plugin: 'nav2_navfn_planner/NavfnPlanner'
      use_astar: True
      allow_unknown: True
      tolerance: 1.0

다음 단계

다음 과정에선 Smac planner 에 대해서 알아보겠습니다.