DWB 컨트롤러

매개변수

<dwb plugin>: Navigation2 컨트롤러 의 controller_plugin_ids 매개변수에 정의된 DWB 플러그인 이름.

<dwb plugin>.critics

타입	기본값
vector<string>	N/A

설명

사용할 크리틱 플러그인 목록.

<dwb plugin>.default_critic_namespaces

타입	기본값
vector<string>	[“dwb_critics”]

설명

크리틱을 로드할 네임스페이스.

<dwb plugin>.prune_plan

타입	기본값
bool	true

설명

이전 경로의 지난 지점을 제거할지 여부.

<dwb plugin>.shorten_transformed_plan

타입	기본값
bool	true

설명

변환된 전체 계획을 크리틱에 전달할지 여부를 결정합니다.

<dwb plugin>.prune_distance

타입	기본값
double	2.0

설명

뒤로 가까운 거리 (m)를 제거합니다.

<dwb plugin>.forward_prune_distance

타입	기본값
double	2.0

설명

앞으로 가까운 거리 (m)를 제거합니다. ``-1``로 설정하면 다시 계획하지 않는 경우 가장 가까운 지점을 검색합니다.

<dwb plugin>.debug_trajectory_details

타입	기본값
bool	false

설명

디버그 정보를 게시합니다.

<dwb plugin>.trajectory_generator_name

타입	기본값
string	“dwb_plugins::StandardTrajectoryGenerator”

설명

트라젝토리 생성기 플러그인 이름.

<dwb plugin>.goal_checker_name

타입	기본값
string	“dwb_plugins::SimpleGoalChecker”

설명

목표 체커 플러그인 이름.

<dwb plugin>.transform_tolerance

타입	기본값
double	0.1

설명

TF 변환 허용 시간 (초).

<dwb plugin>.short_circuit_trajectory_evaluation

타입	기본값
bool	true

설명

최상의 점수가 발견된 후에는 점수 평가를 중지합니다.

<dwb plugin>.path_distance_bias (Legacy)

타입	기본값
double	N/A

설명

PathAlign.scale의 이전 버전, 대신 그것을 사용하십시오.

<dwb plugin>.goal_distance_bias (Legacy)

타입	기본값
double	N/A

설명

GoalAlign.scale의 이전 버전, 대신 그것을 사용하십시오.

<dwb plugin>.occdist_scale (Legacy)

타입	기본값
double	N/A

설명

ObstacleFootprint.scale의 이전 버전, 대신 그것을 사용하십시오.

<dwb plugin>.max_scaling_factor (Legacy)

타입	기본값
double	N/A

설명

ObstacleFootprint.max_scaling_factor의 이전 버전, 대신 그것을 사용하십시오.

<dwb plugin>.scaling_speed (Legacy)

타입	기본값
double	N/A

설명

ObstacleFootprint.scaling_speed의 이전 버전, 대신 그것을 사용하십시오.

<dwb plugin>.PathAlign.scale

타입	기본값
double	32.0

설명

경로 정렬 크리틱의 스케일, 로컬 기본값을 재정의합니다.

<dwb plugin>.GoalAlign.scale

타입	기본값
double	24.0

설명

목표 정렬 크리틱의 스케일, 로컬 기본값을 재정의합니다.

<dwb plugin>.PathDist.scale

타입	기본값
double	32.0

설명

경로 거리 크리틱의 스케일, 로컬 기본값을 재정의합니다.

<dwb plugin>.GoalDist.scale

타입	기본값
double	24.0

설명

목표 거리 크리틱의 스케일, 로컬 기본값을 재정의합니다.

이 위의 내용은 DWB 컨트롤러에 대한 설정을 설명합니다.