GoalDistCritic

로봇이 목표 포즈에 도달할 때 Trajectory에 점수를 매깁니다.

매개변수

<dwb plugin>: Navigation2 컨트롤러 에서 controller_plugin_ids 매개변수에 정의된 DWB 플러그인 이름.

<name>: DWB 컨트롤러 에서 <dwb plugin>.critics 매개변수에 정의된 GoalDistCritic 평가자 이름.

<dwb plugin>.<name>.aggregation_type

타입	기본값
string	“last”

설명

마지막, 합계 또는 곱셈 결합 방법.

<dwb plugin>.<name>.scale

타입	기본값
double	1.0

설명

평가자에 대한 가중 스케일.