DWB 컨트롤러

zeta2_navigation.launch.py 를 실행하면 체험해 볼 수 있습니다.

Github 에서 소스 코드를 확인하세요.

DWB 컨트롤러는 기본 컨트롤러입니다. ROS 2용으로 수정된 David Lu의 컨트롤러 의 포크이며, Dynamic Window Approach를 사용합니다.

컨트롤러

아래에 나열된 플러그인은 dwb_plugins 네임 스페이스 내에 있습니다.

아래에 나열된 트라젝토리 크리틱은 dwb_critics 네임 스페이스 내에 있습니다.

위의 내용은 DWB 컨트롤러 설정을 설명합니다.

다음 과정에선 Smac planner 에 대해서 알아보겠습니다.