OscillationCritic

로봇이 단순히 전후로 이동하지 않도록 합니다.

매개변수

<dwb plugin>: Navigation2 컨트롤러 에서 controller_plugin_ids 매개변수에 정의된 DWB 플러그인 이름.

<name>: DWB 컨트롤러 에서 <dwb plugin>.critics 매개변수에 정의된 OscillationCritic 평가자 이름.

<dwb plugin>.<name>.oscillation_reset_dist

타입	기본값
double	0.05

설명

오실레이션 감시 재설정을 위한 최소 이동 거리 (m).

<dwb plugin>.<name>.oscillation_reset_angle

타입	기본값
double	0.2

설명

오실레이션 감시 재설정을 위한 최소 각도 이동 거리 (rad).

<dwb plugin>.<name>.oscillation_reset_time

타입	기본값
double	-1

설명

재설정이 호출될 수 있는 지속 시간. -1이면 재설정이 불가능합니다.

<dwb plugin>.<name>.x_only_threshold

타입	기본값
double	0.05

설명

X 속도 방향에서 확인할 임계값.

<dwb plugin>.<name>.scale

타입	기본값
double	1.0

설명

평가자에 대한 가중 스케일.