PathAlignCritic

전역 경로 기반 경로가 얼마나 잘 정렬되었는지에 따라 경로를 평가합니다.

매개변수

<name>: DWB 컨트롤러 에서 <dwb plugin>.critics 매개변수에 정의된 PathAlignCritic 평가자 이름.

<dwb plugin>.<name>.forward_point_distance

타입	기본값
double	0.325

설명

로봇 앞의 지점, 각 변화를 계산하기 위해 전방으로 볼 거리입니다.

<dwb plugin>.<name>.aggregation_type

타입	기본값
string	“last”

설명

마지막, 합계 또는 곱셈 조합 방법.

<dwb plugin>.<name>.scale

타입	기본값
double	1.0

설명

평가자에 대한 가중 스케일.