로봇 셋업

목표: 로봇에 맞는 OS를 설치한다.

이 과정에서는 로봇에 OS를 설치하는 방법에 대해서 설명합니다. 다른 버전을 설치하여도 상관 없으나 zeta2_edu_devel 과 zeta2_edu_autonomous 을 사용하기 위해선 ubuntu 22.04 를 설치할 것을 권장합니다.

전제조건

  1. WiFi가 되는 PC(일반적인 PC는 WiFi를 지원하지 않을 수도 있습니다. 그럴 땐 세팅 작업은 LAN 선으로도 할 수 있습니다. 또한 WiFi 동글을 하나 구해서 WiFi가 되게 하는 것도 하나의 방법입니다.)

  2. zeta2 로봇

  3. SD 카드를 읽을 수 있는 도구(일반적인 PC에는 SD 카드를 바로 연결할 수 없습니다. 읽을 수 있는 노트북이나 PC라면 없어도 됩니다.)

../../_images/sdcard_reader.png

1 로봇에 우분투 22.04 OS 설치

이 과정은 먼저 PC에서 하는 과정과 로봇에서 하는 과정 2가지로 나뉘어 집니다.

1.1 PC에서

라즈베리파이 imager 를 자신의 PC 환경에 맞게 다운로드 합니다.

../../_images/raspberrypi_imager_0.png

첫 화면에선 3개의 선택지가 있을 것입니다.

../../_images/raspberrypi_imager_1.png

가장 먼저 장치선택을 클릭하고 다음 나온 화면에서 Raspberry Pi 4 선택합니다.

../../_images/raspberrypi_imager_2.png

다시 첫 화면으로 돌아간 다음 운영체제를 선택하고 Other general-purpose OS -> Ubuntu -> 22.04 (64-bit) 순서로 찾아서 선택합니다.

../../_images/raspberrypi_imager_3.png ../../_images/raspberrypi_imager_4.png ../../_images/raspberrypi_imager_5.png

다시 첫 화면으로 돌아와 이번에는 저장소 선택에서 현재 사용하기 위해 연결한 SD 카드를 선택합니다.

../../_images/raspberrypi_imager_6.png

다음 -> 예 -> 완료

../../_images/raspberrypi_imager_7.png ../../_images/raspberrypi_imager_8.png ../../_images/raspberrypi_imager_9.png

1.2 로봇에서

OS가 설치된 SD카드를 로봇의 위를 들어 올려서 라즈베리 파이에 장착합니다.

초기 작업에선 로봇을 인터넷에 연결해야 하므로 인터넷선을 연결합니다.

로봇에 키보드와 마우스도 연결해 줍니다. 처음 실행은 이 가이드 를 참고합니다. 지역설정은 Seoul, 이름과 비밀번호는 본인이 원하는 것으로 합니다.

이제 로봇에서 우분투를 사용할 준비가 끝났습니다.

2 로봇 WiFi 설정하기

이번 과정에선 로봇을 무선환경에서 사용할 수 있게 WiFi 에 연결하는 방법을 알아보겠습니다.

  1. 로봇을 화면 오른쪽 위를 클릭하고 wifi 아이콘을 누릅니다

../../_images/robot_wifi_1.png

위의 사진은 이미 연결된 상태여서 저렇게 나오긴 합니다.

  1. Select Network를 눌러줍니다. 그럼 다음과 같은 화면이 중앙에 나올 것입니다.

../../_images/robot_wifi_2.png

  1. 본인의 네트워크를 선택하고 Connect 버튼을 누르면 비밀번호 입력하는 화면이 나옵니다.

../../_images/robot_wifi_3.png

  1. 로봇을 화면 오른쪽 위를 클릭하여 연결된 것을 확인할 수 있습니다.

../../_images/robot_wifi_1.png

2 로봇 openssh-server 설정하기

후에 PC와의 연결을 위해 openssh-server 를 설치합니다.

sudo apt update
sudo apt install openssh-server

또한 로봇의 IP 를 알아야 ssh에 연결할 수 있습니다.

sudo apt update
sudo apt install net-tools

net-tools를 설치하고 ifconfig를 입력하면 아래와 같이 나옵니다.

ifconfig

eth0: flags=4099<UP,BROADCAST,MULTICAST>  mtu 1500
      ether e4:5f:01:f8:f6:61  txqueuelen 1000  (Ethernet)
      RX packets 0  bytes 0 (0.0 B)
      RX errors 0  dropped 0  overruns 0  frame 0
      TX packets 0  bytes 0 (0.0 B)
      TX errors 0  dropped 0 overruns 0  carrier 0  collisions 0

lo: flags=73<UP,LOOPBACK,RUNNING>  mtu 65536
      inet 127.0.0.1  netmask 255.0.0.0
      inet6 ::1  prefixlen 128  scopeid 0x10<host>
      loop  txqueuelen 1000  (Local Loopback)
      RX packets 269  bytes 24464 (24.4 KB)
      RX errors 0  dropped 0  overruns 0  frame 0
      TX packets 269  bytes 24464 (24.4 KB)
      TX errors 0  dropped 0 overruns 0  carrier 0  collisions 0

wlan0: flags=4163<UP,BROADCAST,RUNNING,MULTICAST>  mtu 1500
      inet `192.168.0.220`  netmask 255.255.255.0  broadcast 192.168.0.255
      inet6 fe80::97fe:6f81:7ec:6148  prefixlen 64  scopeid 0x20<link>
      ether e4:5f:01:f8:f6:62  txqueuelen 1000  (Ethernet)
      RX packets 13417  bytes 18507752 (18.5 MB)
      RX errors 0  dropped 0  overruns 0  frame 0
      TX packets 3503  bytes 676415 (676.4 KB)
      TX errors 0  dropped 0 overruns 0  carrier 0  collisions 0

wlan0 의 inet 에 있는 이 주소가 IP 주소입니다. 즉 192.168.0.220 라고 확인 할 수 이씁니다.

요약

로봇을 사용하기 위해서 SD 카드에 우분투 OS를 설치하고 로봇의 WiFi 을 설정하는 작업을 완료했습니다.

또한 나중에 PC와의 연결을 위해 openssh-server 를 설치하고 로봇의 IP 를 확인하는 법을 배웠습니다.

다음 단계

다음으론 좀 더 편리한 사용을 위해서 PC에서 로봇에 접속하고 로봇을 사용하는 방법을 학습하겠습니다.