Publisher

매개변수

<dwb plugin>: Navigation2 컨트롤러 의 controller_plugin_ids 매개변수에 정의된 DWB 플러그인 이름.

<dwb plugin>.publish_evaluation

타입	기본값
bool	true

설명

로컬 계획 평가를 발행할지 여부.

<dwb plugin>.publish_global_plan

타입	기본값
bool	true

설명

전역 계획을 발행할지 여부.

<dwb plugin>.publish_transformed_plan

타입	기본값
bool	true

설명

오도메트리 프레임에서 전역 계획을 발행할지 여부.

<dwb plugin>.publish_local_plan

타입	기본값
bool	true

설명

로컬 플래너의 계획을 발행할지 여부.

<dwb plugin>.publish_trajectories

타입	기본값
bool	true

설명

디버그 경로를 발행할지 여부.

<dwb plugin>.publish_cost_grid_pc

타입	기본값
bool	false

설명

비용 그리드를 발행할지 여부.

<dwb plugin>.marker_lifetime

타입	기본값
double	0.1

설명

마커가 유지될 시간.

이 위의 내용은 Publisher를 설명합니다.