로봇 조립

목표: 로봇의 하드웨어를 조립한다.

이 과정에서는 로봇의 하드웨어 상태를 확인하고 각각의 문제마다 해결할 수 있는 방법에 대해 설명하겠습니다.

전제조건

로봇의 기본 하드웨어 구성품들을 파악하고 있어야 합니다. 어떤 식으로 연결되어 있는지 미리 파악하면 좋습니다.

로봇의 하단 부분 조립

1. 먼저 가장 아래 하부를 둡니다

2. 캐스터 휠을 조립하고 기둥일 들어갈 자리에 볼트들을 미리 채워 넣습니다.

하단부분이 끝났습니다. 바퀴는 중단부 조립 도중에 진행할 것입니다. 지금 바퀴를 조립하면 다른 부품을 조립할 공간 확보가 어렵기 때문입니다.

로봇의 중단 부분 조립

1. 기둥을 조립하고 로봇의 옆면을 조립합니다.

2. 옆면에 보드를 올릴 가이드를 조립합니다. 중앙에는 배터리를 조립합니다.

3. 스피커를 장착합니다. 스피커가 장착된 부분이 정면입니다.

4. 라즈베리 파이를 장착할 기이드를 조립합니다. 사진에는 앞뒤가 뒤집혀서 장착되어 있습니다. 실제 조립 시에는 짧은 쪽이 정면을 향하도록 해야합니다.

5. 바퀴를 조립합니다. 뒤집어서 조립하면 편하게 할 수 있습니다.

6. 선들을 라즈베리 파이 가이드 아래로 정리해주었습니다.나중에 깔끔하게 보이기 위함입니다.

7. 보드를 장착합니다.

8. 라즈베리 파이를 장착하고 선들을 제 위치에 맞게 연결해 줍니다.

로봇의 상단 부분 조립

1. 상판의 모습입니다. 앞에 구멍이 2개 뚫려 있는 부분이 정면입니다. 카메라가 달릴 위치이기 때문입니다.

2. 스위치, 충전 단자, 라이다까지 조립해주면 됩니다.

3. 카메라를 조립합니다.

4. 선을 연결해 줍니다. 아까 전의 블럭 다이어그램 을 참고하면 쉽게 연결 할 수 있습니다.

5. 모두 조립된 모습입니다. 상판을 잘 덥고 마무리 조립을 해주면 됩니다.

검증

전원 버튼을 눌러 라이다가 잘 돌아가고 배터리 표시기가 작동하면 일단 조립은 큰 문제 없이 끝난 것을 확인할 수 있습니다.

요약

로봇의 구성하는 하드웨어 장치들을 확인하고 문제가 생겼을 경우 어떻게 해결할 수 있을지에 대해서 배웠습니다.