PreferForwardCritic

전방 이동을 보다 높게 점수화하는 궤적에 대한 점수를 매깁니다.

매개변수

<dwb plugin>: Navigation2 컨트롤러 에서 controller_plugin_ids 매개변수에 정의된 DWB 플러그인 이름입니다.

<name>: DWB 컨트롤러 에서 <dwb plugin>.critics 매개변수에 정의된 PreferForwardCritic 평가기의 이름입니다.

<dwb plugin>.<name>.penalty

타입	기본값
double	1.0

설명

후진 운동에 적용할 페널티.

<dwb plugin>.<name>.strafe_x

타입	기본값
double	0.1

설명

페널티를 적용하기 전의 최소 X 속도.

<dwb plugin>.<name>.strafe_theta

타입	기본값
double	0.2

설명

페널티를 적용하기 전의 최소 각도 속도.

<dwb plugin>.<name>.theta_scale

타입	기본값
double	10.0

설명

각도 속도 구성요소에 대한 가중치.

<dwb plugin>.<name>.scale

타입	기본값
double	1.0

설명

평가기의 가중 스케일.