GoalAlignCritic

목표 포즈와의 정렬 정도에 따라 Trajectory에 점수를 매깁니다.

매개변수

<dwb plugin>: Navigation2 컨트롤러 에서 controller_plugin_ids 매개변수에 정의된 DWB 플러그인 이름.

<name>: DWB 컨트롤러 에서 <dwb plugin>.critics 매개변수에 정의된 GoalAlignCritic 평가자 이름.

<dwb plugin>.<name>.forward_point_distance

타입	기본값
double	0.325

설명

로봇 앞의 점으로, 이 점부터 목표 포즈까지의 각도 변경을 계산하는 데 사용됩니다.

<dwb plugin>.<name>.aggregation_type

타입	기본값
string	“last”

설명

last, sum 또는 product 결합 방법.

<dwb plugin>.<name>.scale

타입	기본값
double	1.0

설명

평가자에 대한 가중 스케일.