`ros2doctor` 를 사용하여 문제 식별

목표: ros2doctor 도구를 사용하여 ROS 2 설정에서 문제를 식별합니다.

배경

ROS 2 설정이 원하는대로 작동하지 않을 때 ros2doctor 도구로 설정을 확인할 수 있습니다.

ros2doctor 는 플랫폼, 버전, 네트워크, 환경, 실행 중인 시스템 등 ROS 2의 모든 측면을 확인하고 가능한 오류와 문제 원인에 대한 경고를 제공합니다.

필수 조건

ros2doctor 는 ros2cli 패키지의 일부입니다. 일반적으로 ros2cli 를 설치했다면 ros2doctor 를 사용할 수 있습니다.

이 튜토리얼에서는 몇 가지 예를 보여 주기 위해 turtlesim 을 사용합니다.

작업

1 설정 확인

먼저 ros2doctor 를 사용하여 전체적인 ROS 2 설정을 확인해 보겠습니다. 먼저 새 터미널에서 ROS 2를 활성화하고 다음 명령을 입력합니다.

ros2 doctor

이 명령은 설정 모듈 전체에서 검사를 수행하고 경고와 오류를 반환합니다.

ROS 2 설정이 완벽한 상태라면 다음과 유사한 메시지가 표시됩니다.

All <n> checks passed

그러나 일부 경고가 반환되는 것은 흔한 일이 아닙니다. UserWarning 은 설정이 이상한 방식으로 구성되어있음을 나타내는 것일 뿐 사용할 수 없다는 뜻이 아닙니다.

경고를 받은 경우 다음과 같이 보일 것입니다.

<path>: <line>: UserWarning: <message>

예를 들어, ros2doctor 는 안정성이 낮은 ROS 2 배포판을 사용하는 경우 다음 경고를 찾을 것입니다.

UserWarning: Distribution <distro> is not fully supported or tested. To get more consistent features, download a stable version at https://index.ros.org/doc/ros2/Installation/

만약 ros2doctor 에서 시스템에서 경고만 발견하면 All <n> checks passed 메시지를 받게 됩니다.

대부분의 검사는 오류가 아닌 경고로 분류됩니다. ros2doctor 의 피드백의 중요성은 대부분 사용자인 여러분에게 달렸습니다. 때때로 설치 중에 드문 오류를 발견하면 UserWarning: ERROR: 로 표시되며 검사는 실패로 간주됩니다.

다음은 문제 피드백 목록과 유사한 메시지를 표시합니다.

1/3 checks failed

Failed modules:  network

오류는 시스템이 중요한 설정 또는 ROS 2의 올바른 작동에 중요한 기능이 없음을 나타냅니다. 시스템이 올바르게 작동하도록하려면 오류를 수정해야 합니다.

2 시스템 확인

실행 중인 ROS 2 시스템을 검사하여 문제 원인을 식별할 수도 있습니다. ros2doctor 가 실행 중인 시스템에서 작동하는 것을 보려면 활성적으로 통신하는 노드가 있는 turtlesim 을 실행해 보겠습니다.

새 터미널을 열고 ROS 2를 활성화한 다음 다음 명령을 입력하여 시스템을 시작합니다.

ros2 run turtlesim turtlesim_node

다른 터미널을 열고 ROS 2를 활성화한 다음 텔레옵 컨트롤을 실행하려면 다음 명령을 입력합니다.

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

이제 ros2doctor 를 다시 자체 터미널에서 실행하십시오. 이전에 설정에 대해 ros2doctor 를 마지막으로 실행했을 때 경고와 오류를 볼 것입니다. 이전 실행에서 경고가 있었다면 이에 추가로 시스템 자체와 관련된 몇 가지 새로운 경고가 나타납니다.

UserWarning: Publisher without subscriber detected on /turtle1/color_sensor.
UserWarning: Publisher without subscriber detected on /turtle1/pose.

ros2doctor 가 /turtlesim 노드가 구독되지 않는 두 개의 토픽에 데이터를 발행한다고 생각하고 있으며, 이것이 문제를 일으킬 가능성이 있다고 생각합니다.

/color_sensor 와 /pose 토픽을 echo하는 명령어를 실행하면, 이러한 경고가 사라집니다. 왜냐하면 publisher들이 subscriber를 가지게 되기 때문입니다.

turtlesim이 여전히 실행 중인 동안 각각 새로운 터미널을 열고 각각 ROS 2를 활성화한 다음 그들의 터미널에서 다음 명령을 실행하여 시도해 볼 수 있습니다.

ros2 topic echo /turtle1/color_sensor

ros2 topic echo /turtle1/pose

그런 다음 ros2doctor 를 자체 터미널에서 다시 실행하십시오. publisher without subscriber 경고가 사라집니다. (echo 를 실행한 터미널에서 Ctrl+C 를 입력하는 것을 잊지 마십시오).

이제 turtlesim 창을 종료하거나 텔레옵을 종료하고 ros2doctor 를 다시 실행하십시오. 하나의 노드가 시스템에서 사용할 수 없게되어 다른 토픽에 대한 publisher without subscriber 또는 subscriber without publisher 경고가 표시됩니다.

다수의 노드가 있는 복잡한 시스템에서 ros2doctor 는 통신 문제의 가능한 원인을 식별하는 데 매우 유용할 것입니다.

3 전체 보고서 얻기

ros2doctor 는 네트워크, 시스템 등에 대한 경고를 알려줄 것이지만 --report 인수와 함께 실행하면 이슈를 분석하는 데 도움이 되는 더 자세한 정보를 제공합니다.

네트워크 설정에 대한 경고를 받은 경우 해당 경고를 일으키는 구성의 어떤 부분이 문제인지 정확히 찾고자 할 때 --report 를 사용하면 매우 유용합니다.

ROS 2에 대한 도움을 얻기 위해 지원 티켓을 열어야 하는 경우 보고서의 관련 부분을 티켓에 복사하여 도움을 받는 사람이 환경을 더 잘 이해하고 더 나은 지원을 제공할 수 있도록 할 수 있습니다.

전체 보고서를 얻으려면 다음 명령을 입력하십시오.

ros2 doctor --report

이 명령은 다섯 개의 그룹으로 분류된 정보 목록을 반환합니다.

NETWORK CONFIGURATION
...

PLATFORM INFORMATION
...

RMW MIDDLEWARE
...

ROS 2 INFORMATION
...

TOPIC LIST
...

여기서 제공되는 정보를 ros2 doctor 를 실행할 때 받는 경고와 대조할 수 있습니다. 예를 들어, ros2 doctor 가 배포판이 “완전히 지원되지 않거나 테스트되지 않았다”는 경고를 반환하는 경우 보고서의 ROS 2 INFORMATION 섹션을 살펴볼 수 있습니다.

distribution name      : <distro>
distribution type      : ros2
distribution status    : prerelease
release platforms      : {'<platform>': ['<version>']}

여기에서 distribution status 가 prerelease 임을 확인할 수 있으며, 이것이 완전히 지원되지 않은 이유입니다.

요약

ros2doctor 는 ROS 2 설정 및 실행 중인 시스템에서 문제를 알려줍니다. --report 인수를 사용하여 경고 뒤에 있는 정보를 자세히 살펴볼 수 있습니다.

기억해야 할 점은 ros2doctor 가 디버그 도구가 아니라는 것입니다. 코드나 시스템 구현 측면에서의 오류에는 도움이 되지 않습니다.

다음 단계

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