StandardTrajectoryGenerator

매개변수

<dwb plugin>: Navigation2 컨트롤러 의 controller_plugin_ids 매개변수에 정의된 DWB 플러그인 이름.

<dwb plugin>.sim_time

타입

기본값

double

1.7
설명

  1. 앞으로 시뮬레이션할 시간.

<dwb plugin>.discretize_by_time

타입

기본값

bool

false
설명

True인 경우 시간에 따라 전진 시뮬레이션합니다. False인 경우 선형 및 각도 증분에 따라 전진 시뮬레이션합니다.

<dwb plugin>.time_granularity

타입

기본값

double

0.5
설명

전진할 시간.

<dwb plugin>.linear_granularity

타입

기본값

double

0.5
설명

전진할 선형 거리.

<dwb plugin>.angular_granularity

타입

기본값

double

0.025
설명

전진할 각도.

<dwb plugin>.include_last_point

타입

기본값

bool

true
설명

Trajectory에 마지막 포인트를 포함할지 여부.

여기까지 StandardTrajectoryGenerator의 설명입니다.