ObstacleFootprintCritic

로봇의 풋프린트를 따라 모든 점이 코스트맵에서 표시된 장애물에 닿지 않는지를 확인하여 Trajectory에 점수를 매깁니다.

매개변수

<dwb plugin>: Navigation2 컨트롤러 에서 controller_plugin_ids 매개변수에 정의된 DWB 플러그인 이름.

<name>: DWB 컨트롤러 에서 <dwb plugin>.critics 매개변수에 정의된 ObstacleFootprintCritic 평가자 이름.

<dwb plugin>.<name>.sum_scores

설명

점수를 합산할 수 있는지 여부.

<dwb plugin>.<name>.scale

타입	기본값
double	1.0

설명

평가자에 대한 가중 스케일.