tf2

많은 tf2 튜토리얼은 C++ 및 Python 언어로 모두 사용 가능합니다. 튜토리얼은 C++ 트랙 또는 Python 트랙 중 하나를 완료하기 위해 최적화되어 있습니다. C++ 및 Python을 모두 학습하려면 튜토리얼을 C++로 한 번 진행하고 Python으로 한 번 더 진행해야 합니다.

작업 공간 설정

아직 튜토리얼을 완료할 작업 공간을 만들지 않았다면 이 튜토리얼을 따르십시오.

tf2 학습

1. tf2 학습.

   이 튜토리얼은 tf2가 무엇을 할 수 있는지에 대한 좋은 개요를 제공합니다. 이것은 turtlesim을 사용한 다중 로봇 예제에서 일부 tf2의 기능을 보여줍니다. 또한 tf2_echo, view_frames, 및 rviz 사용을 소개합니다.

2. 스태틱 브로드캐스터 작성 (Python) (C++).

   이 튜토리얼은 tf2에 정적 좌표 프레임을 브로드캐스트하는 방법을 가르칩니다.

3. 브로드캐스터 작성 (Python) (C++).

   이 튜토리얼은 로봇의 상태를 tf2에 브로드캐스트하는 방법을 가르칩니다.

4. 리스너 작성 (Python) (C++).

   이 튜토리얼은 프레임 변환에 액세스하는 방법을 알려줍니다.

5. 프레임 추가 (Python) (C++).

   이 튜토리얼은 tf2에 추가적인 고정 프레임을 추가하는 방법을 가르칩니다.

6. 시간 사용 (Python) (C++).

   이 튜토리얼은 lookup_transform 함수의 타임아웃을 사용하여 tf2 트리에서 변환을 대기하는 방법을 가르칩니다.

7. 시간 여행 (Python) (C++).

   이 튜토리얼은 tf2의 고급 시간 여행 기능에 대해 가르칩니다.

tf2 디버깅

1. tf2 문제 디버깅.

   이 튜토리얼은 tf2 관련 문제를 디버깅하는 체계적인 접근 방식에 대해 가르칩니다.

2. 쿼터니온 기초.

   이 튜토리얼은 ROS 2에서 쿼터니온 사용의 기본 사항을 가르칩니다.

tf2와 센서 메시지 사용

1. tf2_ros::MessageFilter와 함께 스탬프 데이터 유형 사용하기.

   이 튜토리얼은 tf2_ros::MessageFilter 를 사용하여 스탬프 데이터 유형을 처리하는 방법을 가르칩니다.