Launch

ROS 2 Launch 파일을 사용하면 ROS 2 노드를 포함하는 여러 실행 파일을 동시에 시작하고 구성할 수 있습니다.

1. Launch 파일 만들기.

   한 번에 모든 노드와 그 구성을 시작하는 런치 파일을 만드는 방법을 배웁니다.

2. 여러 노드를 시작하고 모니터링하기.

   런치 파일이 작동하는 방식에 대한 더 고급 개요를 얻습니다.

3. 치환자 사용하기.

   재사용 가능한 런치 파일을 설명할 때 더 많은 유연성을 제공하기 위해 치환자를 사용합니다.

4. 이벤트 핸들러 사용하기.

   프로세스의 상태를 모니터링하거나 런치 파일을 동적으로 수정하는 데 사용할 수 있는 복잡한 규칙 집합을 정의하는 데 이벤트 핸들러를 사용합니다.

5. 대형 프로젝트 관리하기.

   대형 프로젝트를 위해 런치 파일을 구조화하여 다양한 상황에서 최대한 재사용할 수 있도록 합니다. 매개변수, YAML 파일, 리매핑, 네임스페이스, 기본 인수 및 RViz 구성과 같은 다양한 런치 도구의 사용 예를 참조하세요.

Note

ROS 1에서 오신 경우, 런치 파일을 ROS 2로 마이그레이션하는 데 도움이 되는 ROS Launch 마이그레이션 가이드 를 사용할 수 있습니다.