Ubuntu (Debian 패키지)

ROS 2 Humble Hawksbill의 Debian 패키지는 현재 Ubuntu Jammy용으로 제공되고 있습니다.

여기서 로봇과 PC 둘 다 설치를 진행하면 됩니다.

PC에서 로봇에 접속한 다음 진행하는게 편할 수 있습니다.

자료

로케일 설정

Make sure you have a locale which supports UTF-8. If you are in a minimal environment (such as a docker container), the locale may be something minimal like POSIX. We test with the following settings. However, it should be fine if you’re using a different UTF-8 supported locale.

locale  # check for UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # verify settings

소스 설정

ROS 2 apt 저장소를 시스템에 추가해야 합니다.

먼저 Ubuntu Universe 저장소 가 활성화되어 있는지 확인하세요.

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

이제 apt로 ROS 2 GPG 키를 추가하세요.

sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

그런 다음 저장소를 소스 목록에 추가하세요.

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

ROS 2 패키지 설치

저장소를 설정한 후 apt 저장소 캐시를 업데이트하세요.

sudo apt update

ROS 2 패키지는 자주 업데이트되는 Ubuntu 시스템에서 빌드됩니다.

새로운 패키지를 설치하기 전에 시스템이 최신 상태인지 항상 확인하는 것이 좋습니다.

sudo apt upgrade

Warning

Ubuntu 22.04의 초기 업데이트로 인해, ROS 2를 설치하기 전에 systemd 및 udev 관련 패키지를 업데이트하는 것이 중요합니다. 업그레이드 없이 새로 설치된 시스템에서 ROS 2의 의존성을 설치하면 핵심 시스템 패키지의 제거 가 발생할 수 있습니다.

자세한 내용은 ros2/ros2#1272 및 Launchpad #1974196 를 참조하세요.

데스크탑 설치 (추천): ROS, RViz, 데모, 튜토리얼.

sudo apt install ros-humble-desktop

ROS-Base 설치 (기본): 통신 라이브러리, 메시지 패키지, 명령줄 도구. GUI 도구 없음.

sudo apt install ros-humble-ros-base

개발 도구: ROS 패키지를 빌드하기 위한 컴파일러 및 기타 도구

sudo apt install ros-dev-tools

환경 설정

설정 스크립트 소싱

다음 파일을 소싱하여 환경을 설정하세요.

# bash이 아닌 다른 쉘을 사용하는 경우 ".bash"을 쉘 이름으로 바꾸세요
# 가능한 값: setup.bash, setup.sh, setup.zsh
source /opt/ros/humble/setup.bash

예제 시도

대화형-수신자

ros-humble-desktop 을 설치했다면, 몇 가지 예제를 시도해볼 수 있습니다.

한 터미널에서, 설정 파일을 소싱한 다음 C++ talker 을 실행하세요:

source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

다른 터미널에서 설정 파일을 소싱한 다음 Python listener 를 실행하세요:

source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

talker 이 메시지를 Publishing 하고 있다고 말하는 것과 listener 가 그 메시지를 I heard 라고 말하는 것을 볼 수 있어야 합니다. 이것은 C++ 및 Python API가 제대로 작동하고 있음을 확인합니다.

만세!

설치 후 다음 단계

환경을 구성하고, 자신의 워크스페이스 및 패키지를 생성하고, ROS 2 핵심 개념을 배우기 위해 튜토리얼을 계속 진행하세요.

ROS 1 브릿지 사용

ROS 1 브릿지는 ROS 1과 ROS 2 사이의 토픽을 연결할 수 있습니다. ROS 1 브릿지를 빌드하고 사용하는 방법에 대한 전용 문서 를 참조하세요.

추가 RMW 구현 (선택 사항)

ROS 2가 사용하는 기본 미들웨어는 Fast DDS 이지만, 런타임에 미들웨어(RMW)를 교체할 수 있습니다. 여러 RMW와 작업하는 방법에 대한 가이드 를 참조하세요.

문제 해결

문제 해결 기법은 여기 에서 찾을 수 있습니다.

제거

이미 바이너리에서 설치한 후 ROS 2를 제거하거나 소스 기반 설치로 전환해야 하는 경우, 다음 명령을 실행하세요:

sudo apt remove ~nros-humble-* && sudo apt autoremove

저장소도 제거하고 싶을 수 있습니다:

sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros2.list
sudo apt update
sudo apt autoremove
# Consider upgrading for packages previously shadowed.
sudo apt upgrade