BaseObstacleCritic

경로가 비용 맵을 통과하는 위치를 기반으로 Trajectory에 점수를 매깁니다. 이를 올바르게 사용하려면 비행 로봇의 반경으로 장애물을 팽창시키는 비용 맵의 팽창 레이어를 사용해야 합니다.

매개변수

<dwb plugin>: Navigation2 컨트롤러 의 controller_plugin_ids 매개변수에 정의된 DWB 플러그인 이름.

<name>: DWB 컨트롤러 에서 정의된 <dwb plugin>.critics 매개변수에 정의된 BaseObstacleCritic 평가자 이름.

<dwb plugin>.<name>.sum_scores

타입	기본값
bool	false

설명

점수의 합산을 허용할지 여부.

<dwb plugin>.<name>.scale

타입	기본값
double	1.0

설명

평가자에 대한 가중 스케일.