ROS 중급 개별 미션

목표

  • 커스텀 런치파일 작성

  • 여러 런치파일 통합

  • 제타로봇의 tf2 생성 -> 런치파일에 생성할 것

과제 설명

  1. 커스텀 런치파일 작성

    • 앞 시간에 배웠던 런치파일 생성을 기반으로 그 전 미션에서 만들었던 본인의 패키지에 런치 폴더와 파일을 생성해봅니다.

    • 앞 미션에서 사용한 코드들을 사용하여 런치파일을 생성하고 실행합니다.

    • launch.py 파일, xml, yaml 형식 등 다양한 런치파일을 다 만들어야 합니다.

  2. 여러 런치파일 통합

    • 방금 설명한 커스텀 런치파일들을 통합하는 하나의 런치파일을 생성해 봅니다.

    • 이것 또한 역시나 launch.py, xml, yaml 형식 다 사용하여 하나씩 만듭니다.

  3. 제타로봇의 tf2 생성

    • 이번에 배운 TF2 의 내용을 바탕으로 직접 조립했던 로봇의 TF2를 작성해 봅니다.

    • 새로운 TF 전용 패키지를 생성하고 작성해 봅니다.

    • 이 tf를 생성하는 패키지를 런치파일로 실행할 수 있게 합니다.

PPT 형식

  • 학생들은 자신의 커스텀 런치파일 작성, 여러 런치파일 통합, 제타로봇의 tf2 생성 의구현 과정과 결과를 포함하는 PowerPoint(PPT) 프레젠테이션을 준비해야 합니다.

아래는 분배 예시입니다.

  • 총 페이지 수: 최소 15페이지

  1. 프로젝트 소개 (2페이지)

    • 제목, 팀 이름, 날짜

    • 과제의 목표 및 개요

  2. 작업 공간 및 패키지 설정 (3페이지)

    • 작업 공간 생성 과정

    • 패키지 구성 및 메타데이터 설정

    • 필요한 의존성 및 구성요소 설명

  3. 커스텀 런치파일 작성 (3페이지)

    • 커스텀 런치파일의 목적 및 필요성 설명

    • launch.py 파일, xml, yaml 형식의 런치파일 생성 방법 및 예시

    • 생성한 런치파일의 실행 결과 및 분석

  4. 여러 런치파일 통합 (3페이지)

    • 통합 런치파일의 개념 및 필요성

    • launch.py, xml, yaml 형식의 통합 런치파일 생성 과정

    • 생성한 통합 런치파일의 실행 결과 및 분석

  5. 제타로봇의 tf2 생성 (3페이지)

    • TF2의 개념 및 로봇에 대한 필요성 설명

    • TF2를 생성하는 패키지의 구조 및 구현 과정

    • 런치파일을 통한 TF2 생성 패키지의 실행 결과 및 분석

  6. 결론 및 피드백 (1페이지)

    • 프로젝트를 통해 배운 점, 겪었던 어려움, 향후 개선 방향

평가 기준

평가는 프레젠테이션 내용의 완성도, 이해도, 발표 능력을 기준으로 이루어집니다:

  1. 내용의 완성도 (40점)

  • 커스텀 런치 파일 및 통합의 정확한 구현 (20점): 커스텀 런치 파일 작성, 여러 런치 파일의 통합, 그리고 제타로봇의 tf2 생성에 대한 정확한 구현 과정을 제시해야 합니다. 각 단계는 명확하고 상세한 설명을 포함해야 하며, ROS2 환경에서의 적절한 구현을 보여줘야 합니다.

  • 문서화 및 설명의 명확성 (20점): 구현 과정과 결과는 상세하게 문서화되어 있어야 하며, 사용된 기술과 메커니즘에 대한 설명이 명확해야 합니다. 코드 스니펫과 실행 결과의 스크린샷을 포함하는 것이 좋습니다.

  1. 이해도 및 분석 (30점)

  • 작동 원리의 이해 (15점): 작성한 코드의 ROS2 메커니즘의 작동 원리와 중요성을 깊이 있게 이해하고 설명할 수 있어야 합니다. 이는 런치 파일의 구성요소와 그들의 상호작용을 명확하게 설명하는 것을 포함합니다.

  • 문제 해결 및 창의적 접근 (15점): 프로젝트 과정에서 발생한 문제들과 그에 대한 창의적인 해결 방법을 포함해야 합니다. 이는 로봇 시스템의 성능 개선이나 새로운 기능의 통합을 통해 나타낼 수 있습니다.

  1. 발표 능력 및 시각적 표현 (30점)

  • 프레젠테이션 구성의 논리성 (10점): 프레젠테이션의 전반적인 구성이 논리적이고 일관되어야 하며, 각 섹션이 체계적으로 연결되어야 합니다.

  • 효과적인 정보 전달 (10점): 발표자는 자신의 프로젝트를 효과적으로 전달할 수 있어야 하며, 복잡한 개념을 명확하게 설명할 수 있어야 합니다.

  • 시각적 자료의 활용 (10점): 프레젠테이션에 포함된 시각적 자료(그래프, 다이어그램, 코드 스니펫, 실행 결과 스크린샷 등)가 정보 전달을 효과적으로 지원해야 합니다. 시각적 자료는 전달하고자 하는 메시지를 강화하고, 이해를 돕기 위해 명확하고 전문적으로 제작되어야 합니다.

총점: 100점

  • 발표 시간은 각 개인별로 10분으로 제한합니다. 발표 후에는 질의응답 시간을 가질 예정입니다.

결론

이 과제를 통해 학생들은 ROS의 중급 개발 과정을 실습하고, 런치파일을 자유롭게 생성할 수 있으며, TF2의 내용을 이해할 수 있습니다.